Madsen-Rasmussen M1896 была первой полуавтоматической винтовкой, принятой на военную службу, а также предшественницей ручного пулемёта Madsen. 140 винтовок были проданы датскому военно-морскому флоту, который в 1932 году продал их как излишки, а 86 винтовок были проданы датской армии.
В Madsen-Rasmussen используется полуавтоматическое преобразование падающего блока, аналогичное Martini-Henry. Магазин просто подаётся под действием силы тяжести и защелкивается сбоку ствольной коробки.